发布 | Coral-Data开源计划第9期：SimScenario-TJA仿真测试场景集
本期发布“SimScenario-TJA仿真测试场景集”（TJA：交通拥堵辅助系统）。该仿真测试场景集通过调研量产车型基于城市道路相关驾驶辅助系统功能定义，结合法规标准测试要求，形成基于城市道路的交通拥堵辅助系统(TJA)测试场景集，城市道路地形使用的是Coral-data开源计划第8期发布的SimTerrain-City1 for SCANeR静态场景。SimScenario-TJA仿真测试场景集基于SCANeR仿真平台搭建，支持在SCANeR仿真平台的2021、2022和2023版本上使用，也可以进一步开发用于三方仿真平台（详询联系方式）。
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SimScenario-TJA仿真场景可用于模拟真实世界中的交通情况，以测试和验证待测系统的性能和可靠性。通过法规场景（TJA相关标准文件要求测试的场景）和典型场景（现实生活中常见的场景）的仿真测试，可以评估待测系统在这些场景下的反应和效果。仿真可以帮助识别待测系统中的不足之处，如传感器的检测范围、制动系统的响应时间、以及控制算法的准确性，进而对其进行优化。相比于实车测试，仿真测试可以减少成本，因为不需要实际的车辆和物理环境，同时可以快速更改测试条件。
TJA场景要素说明
动态场景说明：
SimScenario-TJA共发布50例场景，涵盖在城市道路中不同道路特点的法规场景和典型场景，其中法规场景主要参考CAC 1648-2020《交通拥堵辅助系统(TJA)功能场景测试规程》和DOT HS 812978《Traffic Jam Assist Draft Test Procedure Performability Validation》中的逻辑场景。为保证工况发生，场景中目标车速度、距离等具体参数与主车速度有关。
??法规场景：涉及基础设施及障碍物识别与响应、周边车辆行驶状态识别及响应，共计7例；
??典型场景：涉及基础设施及障碍物识别与响应、周边车辆行驶状态识别及响应、弱势群体识别及响应，共计43例。
静态场景说明：
测试所使用的静态场景SimTerrain-City1 for SCANeR主要为城市道路，包含以下不同类型的道路。
- 道路路型：涉及直道、弯道、路口、隧道、环岛和快速路；
- 曲率：涉及无、小曲率和大曲率；
- 坡向：涉及无、上坡和下坡。
本次发布的场景集中覆盖道路条件如下表所示。
测试目标物说明：
根据《GBT 15089-2001机动车辆及挂车分类》及常见弱势交通参与者和障碍物，可将目标物类型按照下表类型划分。本次发布的场景集根据测试需求，覆盖常见的以下目标物。
场景生产说明
TJA场景设计逻辑如下：
- TJA功能激活：主车启动并开始激活TJA功能；
- TJA功能状态：15s内判断TJA功能是否成功激活；
- 测试开始：主车行驶到TriggerStart；
- 测试过程：根据《场景设计列表》，目标车完成特定行为；
- 测试结束条件：①主车到达测试终点TriggerEnd；②主车发生碰撞；③场景运行时间超过600s。满足任一条件，测试结束。
测试场景按以下原则进行生产：
??多样性：涉及直道、弯道、隧道、环岛和路口等多种地形；
??多元化：涉及乘用车、客车、货车、挂车、二轮车、行人和障碍物等多种目标物；
??必然性：场景设计的测试工况对主车速度无限制，若主车无换道情况，测试工况必定发生；
??合理性：场景设计的测试工况贴近现实世界交通行驶逻辑，保证其合理性。
下载方式：
https://gitee.com/iae-icv/coral-data